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近日，优必选（09880.HK）“一种机器人的故障原因确定方法、装置及终端设备”专利公布。企查查专利摘要显示，本申请适用于机器人技术领域，该方法包括：先获取机器人在故障之前、故障时和故障之后的目标环境数据和运行数据；然后根据目标环境数据生成障碍物的运行轨迹；根据机器人的运行数据生成机器人的位姿，进而根据障碍物的运行轨迹和机器人的位姿确定机器人的真实故障原因。本申请相对于仅依赖日志文件进行故障诊断，机器人的运行数据与环境数据进行交叉验证和关联分析，重建了事件发生的完整场景，具有根本性的、多维度的优势，使确定的故障原因更准确；另外，本申请从故障前、故障时和故障后的视角进行整体故障分析，可以更准确的确定机器人的故障原因。

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